อ็องรี รูโซเกิดที่เมืองลาวาลในบริเวณลุ่มแม่น้ำลัวร์ ครอบครัวมีอาชีพเป็นช่างประปา เมื่อยังเยาว์วัยก็ได้รับการศึกษาที่โรงเรียนประจำระดับมัธยมในลาวาลเองในฐานะนักเรียนไปกลับ หลังจากบิดาไปเป็นหนี้จนถูกยึดบ้าน รูโซเป็นนักเรียนระดับปานกลางในวิชาทั่วไป แต่ได้รับรางวัลทางด้านการวาดภาพและดนตรี[6] ต่อมารูโซก็ทำงานเป็นทนายความและศึกษากฎหมาย แต่ก็ “ไปทำผิดกฎหมายเล็กน้อย แต่ก็เลี่ยงไปเป็นทหาร”[7] อยู่เป็นเวลาสี่ปีเริ่มตั้งแต่ ค.ศ. 1863 เมื่อบิดาเสียชีวิตรูโซก็ย้ายไปรับราชการอยู่ในปารีสในปี ค.ศ. 1868 เพื่อไปเลี้ยงดูแม่ที่เป็นหม้าย ในปี ค.ศ. 1871 รูโซก็ได้รับการเลื่อนตำแหน่งขึ้นเป็นพนักงานเก็บภาษี และเริ่มทำการเขียนภาพอย่างจริงจังเมื่ออายุได้สี่สิบกว่าๆ พออายุได้ 49 ก็ลาออกจากราชการมาเป็นจิตรกรเต็มตัว[8] เมื่อภรรยาเสียชีวิตในปี ค.ศ. 1888 รูโซก็แต่งงานใหม่

รูโซอ้างว่า “ไม่มีผู้สอนแต่อย่างใด นอกไปจากธรรมชาติ”[3] แต่ก็ยอมรับว่าได้รับ “คำแนะนำ” จากจิตรกรศิลปะสถาบัน, เฟลิกซ์ โอกุสต์-เคลมงต์ และ ฌอง-เลยง เฌโรม[9] แต่ตามความเป็นจริงแล้วรูโซก็เป็นผู้ที่เรียนรู้การเขียนจิตรกรรมด้วยตนเอง และเขียนในลักษณะที่เรียกว่าเป็นแบบบรรพกาล และ แบบนาอีฟ